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   Niels Dehio (primary contact person)
   Karlsruhe Institute of Technology (KIT)
   Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
   Intelligente Prozessautomation und Robotik (IPR)
   Karlsruhe, Germany
   Mail: niels dehioBko3∂kit edu

   Abderrahmane Kheddar
   CNRS-University of Montpellier
   Laboratoire d’Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
   Montpellier, France

   Alin Albu-Schäffer
   German Aerospace Center
   Institute of Robotics and Mechatronics
   Wessling, Germany